姚绍拼了老命总算平定了姚恢叛乱，可自己也累得吐血而亡。临终前，他上疏姚泓：刘裕乃劲敌，臣死之后，愿陛下亲征拒之。姚泓拿着奏疏哭了半天，最后下了道旨：追赠姚绍为太宰，厚葬之。至于亲征？还是算了吧，宫里的佛经还没念完呢。
东晋义熙十三年（公元417年），刘裕的大军像逛公园一样开进后秦境内。洛阳守将直接开城投降，许昌守将吓得弃城而逃。消息传到长安，姚泓召集大臣商量对策，有人建议：陛下，不如御驾亲征，鼓舞士气？姚泓连连摇头：朕体弱，经不起颠簸。有人说：那赶紧调关中兵迎敌啊！姚泓叹了口气：关中百姓刚经历战乱，朕不忍心再让他们打仗。
最后还是老将姚鸶拍板：臣愿率军迎敌！姚泓大喜，赏赐了他一堆金银绸缎，还亲自送到城门口，嘱咐道：将军一定要少杀人，能劝降就劝降，实在不行就跑回来，别硬拼。姚鸶差点一口老血喷出来。
姚鸶在潼关和刘裕的部将王镇恶打了几仗，虽然勇猛，可架不住后秦军心涣散。士兵们私下议论：皇帝都不想打仗，我们拼什么命？没多久，姚鸶兵败自杀。消息传到长安，姚泓坐在龙椅上，半天憋出一句：姚将军真是太冲动了。
刘裕大军兵临城下时，姚泓做了个让所有人瞠目结舌的决定——他要亲自去敌军大营谈判。大臣们死死拉住他：陛下，刘裕是来灭国的，谈判没用啊！姚泓甩开众人：朕听说刘裕是个讲道理的人，朕去跟他说说，只要能保住百姓，朕不当皇帝也行。
《资治通鉴》里写了这段荒诞的对话。姚泓见到刘裕的先锋王镇恶，深施一礼：将军远道而来辛苦了，朕愿献城投降，只求别伤害百姓。王镇恶差点笑出声：这事你得跟我家主公说，我做不了主。不过你要是现在投降，或许能留条小命。姚泓点点头：好，那朕等刘将军来。
回到宫里，姚泓开始安排投降事宜：先是把皇宫里的财宝分发给百姓，说：这些本来就是你们的，现在还给你们。然后又召集宗室，哭着说：是朕无能，连累了大家。宗室们有的哭有的骂，只有姚泓一脸我为苍生的悲壮。
当年八月，姚泓穿着白衣，带着文武百官，抬着棺材，打开长安城门，向刘裕投降。《晋书》记载这一幕：泓舆榇出降，素服牵羊，群臣面缚舆榇，至于军门。简单说就是：姚泓光着膀子，牵着羊，后面跟着绑着手的大臣，抬着棺材，活脱脱一出投降真人秀。
刘裕见了姚泓，倒也没立刻杀他，把他和宗室迁到建康（今南京）安置。按说这结局不算太惨，可姚泓偏要。有次刘裕宴请群臣，让姚泓穿着青衣给大家倒酒。这在当时是极大的侮辱，后秦旧臣看了无不落泪。姚泓却笑嘻嘻地给每个人倒酒，还说：能为刘将军服务，是朕的荣幸。
有人骂他没骨气，他却振振有词：昔日商汤灭夏，夏桀也没自杀啊。留得青山在，不怕没柴烧。可他忘了，刘裕不是商汤，十六国也不是尧舜时代。
几个月后，刘裕觉得姚泓留着是个隐患，随便找了个的罪名，把姚泓和后秦宗室全杀了。临刑前，姚泓终于哭了，不是为自己，而是念叨着：早知道这样，当初还不如战死呢。（《晋书·姚泓载记》：泓叹曰：悔不用尹昭之言！）
这位在位仅两年的末主，就这么稀里糊涂地结束了一生。后秦也随着他的死彻底灭亡，从姚苌建国到姚泓亡国，不过三十二年。
参考《晋书·姚泓载记》《资治通鉴》